基于能量平衡的自由飞行机器人抓取未知物体参数辨识方法
机器人学
2018-03-16 v2
摘要
机器人系统惯性参数的估计对于更好的轨迹跟踪性能至关重要，尤其在使用基于模型的控制器执行精确任务时。本文考虑由具有有限驱动能力的自由飞行空间机器人抓取属性未知物体的场景。问题是在抓取完成后确定整个系统的惯性参数。在惯性空间中提供激励，并通过优化求得激励轨迹。截断傅里叶级数用于表示参考轨迹与跟踪轨迹。引入一种基于驱动功与动能变化率之间能量平衡的方法，以计算用于表示执行轨迹的傅里叶级数中的谐波数目，同时试图在考虑饱和效应与排除噪声之间取得平衡。还研究了输入饱和对参数估计的影响。给出使用 Space CoBot 自由飞行机器人的仿真结果以表明该方法的可行性。
引用
@article{arxiv.1802.09338,
title = {An Energy Balance Based Method for Parameter Identification of a Free-Flying Robot Grasping An Unknown Object},
author = {Monica Ekal and Rodrigo Ventura},
journal= {arXiv preprint arXiv:1802.09338},
year = {2018}
}