时间不确定性下多机器人导游服务的人机匹配与路径规划
机器人学
2023-09-28 v1 多智能体系统
摘要
本工作提出一种在部分已知且含不确定性的环境(如博物馆)中进行多机器人导游服务的框架。我们构建了同时匹配与路径规划问题(SMRP),根据人类所请求的感兴趣地点(POI)将人与机器人导游进行匹配,并基于不确定时间估计为机器人生成路线。开发了一种大邻域搜索算法,以高效求得SMRP的次优低成本解。从计算角度评估了该多机器人规划器的可扩展性与最优性。测试的最大案例涉及50个机器人、250人与50个POI。开发了照片级真实感多机器人仿真,以验证在不确定室内环境中的导游性能。
引用
@article{arxiv.2309.15373,
title = {Human-robot Matching and Routing for Multi-robot Tour Guiding under Time Uncertainty},
author = {Bo Fu and Tribhi Kathuria and Denise Rizzo and Matthew Castanier and X. Jessie Yang and Maani Ghaffari and Kira Barton},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.15373},
year = {2023}
}
备注
ICRA 2022 Workshop Paper (https://sites.google.com/view/icra22ws-cor-wotf/accepted-papers). arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2201.10635