最优游客问题与行程规划的随时算法
机器人学
2014-10-10 v3
摘要
我们引入并研究了一种问题，其中移动感知机器人（即我们的“游客”）被 tasked 在一组空间分布的兴趣点 (POIs) 之间移动并收集情报。在每个 POI 收集到的信息质量由在该 POI 停留时间的非递减奖励函数来表征。在有限的时间预算下，机器人必须平衡前往 POIs 的旅行时间与在 POIs 进行信息采集（感知）的时间，以最大化总奖励。或者，机器人可能被要求获取最低限度的奖励，并希望以最少的时间完成此任务。我们提出了一种基于混合整数规划 (MIP) 的随时算法，用于以任意精度求解这两个 NP 难优化问题。通过包括为首次前往伊斯坦布尔的游客规划现实行程在内的大量计算实验，验证了我们算法的有效性。
引用
@article{arxiv.1409.8536,
title = {Optimal Tourist Problem and Anytime Planning of Trip Itineraries},
author = {Jingjin Yu and Javed Aslam and Sertac Karaman and Daniela Rus},
journal= {arXiv preprint arXiv:1409.8536},
year = {2014}
}