结合几何与信息论方法的多机器人探索
机器人学
2020-04-16 v1 人工智能
摘要
我们提出一种使用 个机器人团队探索正交多边形的算法。该算法结合了信息论探索算法与基于计算几何的探索算法的思想。我们证明我们算法的探索时间（作为 的函数）相对于离线最优探索算法是具有竞争力的。该算法基于单机器人多边形探索算法、用于高层规划的树探索算法以及用于低层规划的子模定向越野算法。我们讨论了如何将此策略适配到真实世界环境以处理噪声传感器。除理论分析外，我们通过多机器人仿真与单机器人实验研究了我们算法的性能。
引用
@article{arxiv.2004.06856,
title = {Combining Geometric and Information-Theoretic Approaches for Multi-Robot Exploration},
author = {Aravind Preshant Premkumar and Kevin Yu and Pratap Tokekar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.06856},
year = {2020}
}