有向通信下受扰非完整智能体沿参数曲线的领导者-跟随者编队控制
多智能体系统
2023-10-12 v1 机器人学
系统与控制
系统与控制
摘要
本文针对非完整智能体提出一种形成一般参数曲线的新型编队控制器。首先，我们导出开放与闭合曲线的统一参数表示。随后，设计一种领导者-跟随者编队控制器以形成参数曲线。在控制器设计中我们考虑有向通信与常值输入扰动抑制。基于李雅普诺夫的严格稳定性分析证明了所提控制器的渐近稳定性。我们进行了详细的数值仿真与实验研究以验证所提方法的性能。
引用
@article{arxiv.2310.07608,
title = {Leader-Follower Formation Control of Perturbed Nonholonomic Agents along Parametric Curves with Directed Communication},
author = {Bin Zhang and Hui Zhi and Jose Guadalupe Romero and David Navarro-Alarcon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.07608},
year = {2023}
}
备注
6 pages, 6 figures