三维空间中基于方位测量的领航-跟随结构编队控制
系统与控制
2021-10-18 v1 系统与控制
摘要
本文通过探索期望编队的持续激励（PE）条件，解决了三维空间中基于方位角的领航-跟随编队控制问题。仅使用方位角和相对速度测量，为一组具有双积分器动力学的智能体推导了分布式控制律。关键贡献在于，只要期望编队满足持续激励条件，就能保证实际编队在形状和尺度上指数稳定于期望编队。该方法推广了先前工作中针对领航-第一跟随者结构提供的稳定性结果，这些结果基于方位刚性和约束一致性，以确保实际编队指数稳定于一个期望的静态几何模式（仅差一个尺度因子）。仿真结果展示了所提控制方法的性能。
引用
@article{arxiv.2110.08054,
title = {Formation control of a leader-follower structure in three dimensional space using bearing measurements},
author = {Zhiqi Tang and Rita Cunha and Tarek Hamel and Carlos Silvestre},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.08054},
year = {2021}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:2103.06024, arXiv:2009.00209