持续激励下的松弛方位刚性与方位编队控制

本文通过探索期望方位参考的持续激励(PE)，解决$d$维($d\ge 2$)欧几里得空间中时变方位编队控制问题。本文在$d$维空间中完整提出了方位持续激励(BPE)编队这一通用概念。通过给出BPE的期望编队，利用方位测量（当智能体由双积分器动力学描述时还辅以速度测量），针对单积分器和双积分器动力学下的多智能体系统提出了分布式控制律，从而保证期望编队在形状和尺度上的一致指数稳定。本工作的一个关键贡献是表明：实现编队在尺度因子内稳定所需的图拓扑经典方位刚性条件，通过探索施加于特定期望方位向量集合或整个期望编队的PE条件，得以以一种自然方式被松弛和推广。仿真结果用于说明所提控制方法的性能。