李群上刚体方位角编队控制的凸优化

本文研究了特殊正交群上刚体智能体网络在仅考虑方位角约束作为期望编队时的编队达成问题。每个智能体能够在其自身机体坐标系下获取相对于其他智能体的测量值，因此智能体相对于全局参考系是无坐标的。吸引至期望编队基于求解一个优化问题，以最小化智能体间瞬时方位角与其期望方位角之间的差异。为获得唯一的全局解，采用了凸优化方法。由于旋转矩阵非凸，使用旋转矩阵空间凸松弛方法将旋转矩阵嵌入李群的凸包中。随后设计控制律以最小能量消耗实现期望方位角。最后给出仿真示例以验证结果。