无碰撞 bearing-driven Euler-Lagrange 系统的形成跟踪

在本文中，我们研究了由多个移动领袖驱动的异构 Euler-Lagrange 系统的 bearing 形式跟踪问题，涉及多个移动领袖。为估计领袖的速度和加速度，我们首先设计了一个基于领袖系统的分布式观察器，利用 bearing 基于局域化条件代替常规的连通性假设。该观察器结合自适应机制，使我们能够合成一种新型分布式控制律，引导形成向目标形成移动，而无需提前了解系统参数。此外，我们建立了一个 sufficient 条件，取决于初始形成配置，确保形成演化期间不存在碰撞。通过数值示例演示了所提出方法的有效性。