基于 Camshift 引导的地面车辆领导者-跟随者编队控制
计算机视觉与模式识别
2015-01-08 v1
摘要
自主地面车辆的设计依赖于来自前视摄像机的距离和方位信息，以实现编队控制。设计了一种视觉引导控制算法，利用实时图像处理提供反馈信号。视觉子系统与控制系统并行工作以完成编队控制。采用比例导航和视线制导律，利用视觉子系统从领导者车辆估计距离和方位信息。此处使用的视觉检测与定位算法类似于许多计算机视觉任务（如人脸跟踪与检测）中的方法，这些方法基于颜色和纹理特征，并采用非参数连续自适应均值偏移（Camshift）算法来跟踪领导者。这在领导者-跟随者框架中系首次提出。算法简单但对实时有效，并提供了传统方法（如 Viola-Jones 算法）的替代方案。进一步为使跟随者稳定在领导者轨迹上，采用滑模控制器动态跟踪领导者。仿真结果和实际实验均展示了性能表现。
引用
@article{arxiv.1501.01364,
title = {Leader Follower Formation Control of Ground Vehicles Using Camshift Based Guidance},
author = {S. M. Vaitheeswaran and Bharath M. K. and Gokul M},
journal= {arXiv preprint arXiv:1501.01364},
year = {2015}
}