无人机的去中心化混合编队控制
系统与控制
2014-03-04 v1
摘要
本文提出了一种用于执行领导者 - 跟随者编队任务的一组无人直升机的去中心化混合监督控制方法。利用极坐标划分技术，将跟随直升机的运动动力学抽象为有限状态机。随后，以模块化方式为编队任务的不同组成部分（包括到达编队、保持编队和避撞）设计了离散监督器。此外，开发了一种形式化技术以去中心化地设计局部监督器，从而使直升机团队作为一个整体能够协作完成无碰撞的编队任务。
引用
@article{arxiv.1403.0258,
title = {Decentralized Hybrid Formation Control of Unmanned Aerial Vehicles},
author = {Ali Karimoddini1 and Mohammad Karimadini and Hai Lin},
journal= {arXiv preprint arXiv:1403.0258},
year = {2014}
}