基于协同定位的多四旋翼系统无碰撞连续体形变协调
动力系统
2021-11-11 v1
摘要
本文将对协同定位与多四旋翼系统（MQS）的连续体形变协调相结合，以在存在位置不确定性的情况下保证四旋翼机队协调的安全性与最优性。我们首先将MQS视为一个可变形三角形在维运动空间中的有限个质点，并将其连续体形变协调定义为一个领导者-跟随者问题，其中领导者四旋翼能够估计（知晓）其位置，而跟随者四旋翼依靠相对位置测量来定位自身并估计领导者的位置。然后，我们为MQS提出一种导航策略，在存在测量噪声、扰动和位置不确定性的情况下规划并实现期望的连续体形变协调，从而避免碰撞且所有四旋翼的旋翼角速度保持有界。我们通过模拟一个由八架四旋翼组成的MQS的连续体形变协调，展示了所提策略的有效性。
引用
@article{arxiv.2111.05821,
title = {Collision-Free Continuum Deformation Coordination of a Multi-Quadcopter System Using Cooperative Localization},
author = {Hamid Emadi and Harshvardhan Uppaluru and Hashem Ashrafiuon and Hossein Rastgoftar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.05821},
year = {2021}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:2110.07777