五架四旋翼团队连续体变形的实验评估
系统与控制
2019-09-19 v2 多智能体系统
摘要
本文首次对连续体变形协同控制进行了实验评估。理论结果被拓展为在领导者-跟随者系统上放置一个包围三角形，使得尽管存在非平凡跟踪误差，团队仍被包含其中。飞行测试使用定制四旋翼在 M-Air（一个室外网状飞行设施）中进行，其在 BeagleBone Blue 上运行修改版 ArduPilot。运动捕捉与机载惯性测量单元用于状态估计。在单飞行器测试中利用五次样条轨迹和不同参考速度对位置误差进行了表征。生成了五架四旋翼领导者轨迹，跟随者在飞行中执行连续体变形控制律。飞行测试成功演示了连续体变形；并讨论了表征从领导者到跟随者误差传播的未来工作。
引用
@article{arxiv.1809.10250,
title = {Experimental Evaluation of Continuum Deformation with a Five Quadrotor Team},
author = {Matthew Romano and Prince Kuevor and Derek Lukacs and Owen Marshall and Mia Stevens and Hossein Rastgoftar and James Cutler and Ella Atkins},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.10250},
year = {2019}
}