大规模多四旋翼系统（MQS）的实时部署
机器人学
2022-01-26 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种基于连续介质力学的方法，用于在三维运动空间中任意分布的运动初始构型与最终构型之间实现多四旋翼系统的实时部署（RTD）。所提出的 RTD 问题被分解为空间规划、时间规划和捕获子问题。对于空间规划，RTD 期望的协调通过集成（i）刚体旋转、（ii）一维均匀变形以及（iii）一维非均匀协调来定义，从而满足每两架四旋翼无人机之间避免智能体间碰撞的必要条件。通过 RTD 时间规划，本文满足了每两架个体四旋翼之间的智能体间碰撞避免，并保证了每架个体四旋翼转子角速度的有界性。对于 RTD 捕获，每架由非线性动力学建模的四旋翼应用非线性控制来稳定且安全地跟踪期望的 RTD 轨迹，使得每架四旋翼的角速度保持有界且不超过某一上限。
引用
@article{arxiv.2201.10509,
title = {Real-Time Deployment of a Large-Scale Multi-Quadcopter System (MQS)},
author = {Hossein Rastgoftar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.10509},
year = {2022}
}