时序逻辑任务下不确定协作型移动机械臂系统的规划与控制

多智能体系统的控制与规划是一个活跃且日益受到研究的课题，具有诸多实际应用，如救援任务、安保、监视与运输。本论文探讨时序逻辑任务下多智能体系统的规划与控制。所考虑的系统涉及复杂的、配备机械臂的机器人系统，其可相互协调以执行复杂任务，包括物体操控与运输。受真实场景驱动，我们计入受模型不确定性与未知扰动影响的高阶动力学。我们的方法基于多智能体系统、智能控制理论、协作物体操控、多智能体-物体系统离散抽象设计以及形式化验证等领域工具的融合。论文第一部分致力于设计多机器人智能体协作物体操控与运输的连续控制协议，以及刚性协作操控方案与多智能体编队的关系。第二部分为具有不确定动力学的多智能体复杂系统开发连续协调控制方案，聚焦于障碍密集环境中的带碰撞规范多智能体导航。第三部分聚焦于受时序逻辑公式表达的复杂任务约束的多智能体及多智能体-物体系统的规划与控制。第四即最后一部分聚焦于单智能体设置的若干扩展方案，如定时时序任务下的运动规划以及尊重漏斗约束的未知系统渐近参考跟踪。