采用两级协调策略的 3D 多机器人巡逻
机器人学
2019-06-25 v1 人工智能
多智能体系统
摘要
在严苛复杂的 3D 环境中执行巡逻任务的 UGV（地面无人车）团队可能彼此发生干扰与空间冲突。忽视这些事件的发生会严重损害巡逻过程的合理性与可靠性。本工作提出一种分布式多机器人巡逻技术，其采用两级协调策略以最小化并显式管理冲突与干扰的发生。第一级引导智能体在拓扑地图上选出独占的目标节点。该目标选择依赖于共享的空闲度表示以及防止拓扑冲突的协调机制。第二级承载基于空间度量表示的协调策略，并由 3D SLAM 系统支持。在此，各机器人路径规划器通过应用多机器人可通行性函数来协商空间冲突。这两个层级间的持续交互确保了协调与冲突解决。本文给出了仿真与真实世界实验，以验证所提巡逻策略在 3D 环境中的性能。结果表明，这是管理空间冲突与防止死锁的一种有前景的解决方案。
引用
@article{arxiv.1906.09591,
title = {3D Multi-Robot Patrolling with a Two-Level Coordination Strategy},
author = {Luigi Freda and Mario Gianni and Fiora Pirri and Abel Gawel and Renaud Dube and Roland Siegwart and Cesar Cadena},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.09591},
year = {2019}
}