延迟扰动下多机器人计划的可证明安全且无死锁执行
机器人学
2016-03-30 v1
摘要
多机器人系统中的一大长期挑战，是在机器人受扰动影响的环境中可靠地协调多个机器人的运动。我们考虑迫使机器人暂时停止并延迟其沿规划轨迹前进的扰动，这可用于建模例如机器人必须避让的过往行人。尽管反应式碰撞避免方法常在此情境下使用，它们可能导致机器人间的死锁。我们设计了一种多机器人控制策略，用于执行由多机器人轨迹规划器计算出的协调轨迹，并给出证明：即使机器人遭受延迟扰动，该策略也是安全且无死锁的。我们的仿真表明，所提策略随扰动强度的可扩展性显著优于朴素的保活性方法。实证结果进一步确认，相比最先进的反应式技术，所提方法更可靠且更高效。
引用
@article{arxiv.1603.08582,
title = {Provably Safe and Deadlock-Free Execution of Multi-Robot Plans under Delaying Disturbances},
author = {Michal Čáp and Jean Gregoire and Emilio Frazzoli},
journal= {arXiv preprint arXiv:1603.08582},
year = {2016}
}