一种针对带时延非线性网络中扰动传播的多路复用方法

我们考虑受时变通信时延影响的无领导者与领导者-跟随者（可能为非线性）网络。对于此类系统，我们给出了一组充分条件，在保证网络收敛到期望行为的同时，确保对多项式扰动的抑制以及其它类别扰动在网络中不被放大。为满足这些期望性质并证明我们的主要结果，我们提出使用实现多路复用架构的控制协议。随后在编队控制背景下说明了我们的结果在控制协议设计中的使用。该协议通过仿真以及真实机器人的实验装置进行了验证。所有实验均证实了方法的有效性。