基于局部化不确定性的多机器人协调事件触发分布式线性二次高斯控制
系统与控制
2025-04-07 v1 机器人学
系统与控制
摘要
本文解决了在局部化不确定性条件下，针对多机器人协调的事件触发分布式线性二次高斯（LQG）控制问题。提出一种基于事件触发的LQG rendezvous 控制策略，以确保协同运动的同时降低通信开销。该设计框架将LQG控制器与事件触发机制解耦，尽管调度器参数对rendezvous性能具有关键影响。本文建立了闭环多机器人系统的随机稳定性，并证明经过精心调谐的事件触发调度器能够通过限制rendezvous 误差的上界来有效平衡rendezvous 准确性与通信效率，从而最小化平均传输速率。使用Robotarium一组移动机器人的实验结果验证了所提方法，确认了其在不确定性条件下实现稳健协同 coordination 的有效性。
引用
@article{arxiv.2504.03125,
title = {Event-Based Distributed Linear Quadratic Gaussian for Multi-Robot Coordination with Localization Uncertainty},
author = {Tohid Kargar Tasooji and Sakineh Khodadadi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.03125},
year = {2025}
}