具有时变不确定性的非线性 MIMO 系统的极小极大线性二次高斯控制
系统与控制
2016-08-14 v1
摘要
本文针对受有界时变不确定性影响且满足特定积分二次约束条件的非线性多输入多输出 (MIMO) 系统，提出了一种鲁棒非线性控制方案。该方案设计了一种鲁棒反馈线性化方法，利用标准反馈线性化方法对不确定非线性系统的标称非线性动力学进行线性化，并利用中值定理在任意点对非线性时变不确定性进行线性化。该方法将不确定的非线性 MIMO 系统转化为具有非结构化不确定性的等效 MIMO 线性不确定系统模型。最后，针对该线性化模型提出了一种鲁棒的极小极大线性二次高斯 (LQG) 控制设计。该方案保证了闭环系统的内部稳定性并提供了鲁棒性能。为了说明该方法的有效性，将其应用于吸气式高超声速飞行器 (AHFV) 的跟踪控制问题。
引用
@article{arxiv.1208.6064,
title = {Minimax Linear Quadratic Gaussian Control of Nonlinear MIMO System with Time Varying Uncertainties},
author = {Obaid Ur Rehman and Ian R. Petersen and Barış Fidan},
journal= {arXiv preprint arXiv:1208.6064},
year = {2016}
}
备注
7 pages 1 figure