具有较不保守可控性条件的不确定 MIMO 非线性系统渐近跟踪控制
系统与控制
2023-01-02 v1 机器人学
系统与控制
动力系统
摘要
对于不确定的多输入多输出(MIMO)非线性系统,实现渐近跟踪并非易事,且大多数现有方法通常要求某些相当严格甚至在涉及意外执行器故障时不切实际的可控性条件。在本注记中,我们提出一种能够以较不保守(更实用)的可控性条件实现零误差稳态跟踪的方法。通过将一种新颖的 Nussbaum 增益技术与某些正可积函数纳入控制设计,我们针对时变控制增益的大小和方向均未知的系统,开发了一种鲁棒自适应渐近跟踪控制方案。借助某些可行辅助矩阵的存在性,进一步放宽了当前最先进的可控性条件,从而扩大了所提控制方案可适用的系统类别。所有闭环信号均被确保全局最终一致有界。此外,该控制方法被进一步推广到涉及间歇执行器故障的情况,并应用于机器人系统。最后,通过仿真研究验证了该方法的有效性与灵活性。
引用
@article{arxiv.2208.01822,
title = {Asymptotic Tracking Control of Uncertain MIMO Nonlinear Systems with Less Conservative Controllability Conditions},
author = {Bing Zhou and Xiucai Huang and Yongduan Song},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.01822},
year = {2023}
}