基于收缩分析的非线性系统跟踪控制的必要条件
系统与控制
2020-11-17 v2 系统与控制
摘要
本文研究基于收缩分析的非线性系统跟踪控制问题。在若干不同情形下，研究了能够实现通用渐近跟踪的系统的必要条件。我们展示了其与已充分发展的控制收缩度量之间的联系，以及其在动态扩张下的不变性。基于这些条件，我们辨识出一个微分可检测输出，并据此通过阻尼注入设计了一个用于轨迹跟踪的简单微分控制器。作为示例，我们将其应用于静电微执行器。
引用
@article{arxiv.2009.08662,
title = {On necessary conditions of tracking control for nonlinear systems via contraction analysis},
author = {Bowen Yi and Ruigang Wang and Ian R. Manchester},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.08662},
year = {2020}
}