未知控制增益下参数时变非线性系统的全局指数稳定自适应控制
系统与控制
2022-10-25 v1 系统与控制
摘要
即使对于具有匹配不确定性和持续激励(PE)条件的时不变非线性系统，实现指数稳定也非易事。本文在无需PE条件的情形下，解决了具有不匹配不确定性和未知且时变控制增益的严格反馈系统的全局指数镇定问题。所得到的控制律嵌入了时变反馈增益，能够在缺乏持续激励的情况下确保参数严格反馈系统的全局指数稳定性。通过增强的Nussbaum函数，先前的结果被推广到更一般的非线性系统，其中时变控制增益的符号与幅值均未知。特别地，借助非线性阻尼设计，Nussbaum函数的自变量始终保证为正，这对于直接进行Nussbaum函数有界性的技术分析至关重要。最后，建立了参数时变严格反馈系统的全局指数稳定性、控制输入与更新率的有界性，以及参数估计的渐近常值性。数值仿真验证了所提方法的有效性与优势。
引用
@article{arxiv.2210.12715,
title = {Adaptive Control with Global Exponential Stability for Parameter-Varying Nonlinear Systems under Unknown Control Gains},
author = {Hefu Ye and Haijia Wu and Kai Zhao and Yongduan Song},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.12715},
year = {2022}
}