微分博弈中非线性系统自适应最优控制的激励
最优化与控制
2022-01-21 v2
摘要
本工作关注由多项式变换所得信号满足持续激励（PE）条件的问题。这一点至关重要，例如对于自适应动态规划算法的收敛，因为通常使用多项式函数逼近器。由于关于 PE 信号非线性变换的理论陈述稀缺，我们提出了对系统状态的条件，使其经多项式变换后仍为 PE。为验证理论陈述，我们基于所提条件利用前馈控制方法开发了示例性激励过程，并在非零和微分博弈中展示了方法的有效性。在该设定下，数值算例表明，我们的方法在收敛时间和 PE 程度方面优于常用的探测噪声。
引用
@article{arxiv.2105.02260,
title = {Excitation for Adaptive Optimal Control of Nonlinear Systems in Differential Games},
author = {Philipp Karg and Florian Köpf and Christian A. Braun and Sören Hohmann},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.02260},
year = {2022}
}