无激励持续性的双边遥操作系统复合自适应控制

复合自适应控制方案同时利用系统跟踪误差和预测误差来驱动更新律，在提升系统性能方面已得到广泛应用。然而，为了保证参数收敛，必须满足强持续激励（PE）条件。本文针对具有动态不确定性和时变通信延迟的非线性遥操作系统，提出了一种新颖的复合自适应控制方法，可在无 PE 条件下保证参数收敛。给出了以线性矩阵不等式表示的闭环遥操作系统稳定性判据。提出了新的跟踪性能度量以评估主端与从端之间的位置跟踪。给出了仿真研究以展示所提方法的有效性。