采样效应对离散时间双边遥操作系统绝对稳定性的分析
系统与控制
2020-08-25 v1 系统与控制
摘要
离散时间遥操作系统的绝对稳定性可能因选用不恰当的采样时间架构而受损。本文给出一种双边遥操作系统的改进结构，包含连续时间从机器人、主机器人、人类操作者与环境，并采用带采样数据的类PD+耗散控制器，使系统在通信网络存在时延与采样率的情况下绝对稳定。输出位置与力信号以均匀采样周期量化。本文采用输入延迟方法将采样数据系统转换为连续时间对应系统。本文主要贡献是计算出最大采样周期下界作为稳定性条件。此外，所提方法对机器人阻尼施加了上界，并指出采样时间对系统透明度与稳定性的重要性。仿真与实验结果均用以表明所提条件的有效性并验证采样方案的有效性。
引用
@article{arxiv.2008.10439,
title = {An Analysis of Sampling Effect on the Absolute Stability of Discrete-time Bilateral Teleoperation Systems},
author = {Amir Aminzadeh Ghavifekr and Seyedshahab Chehraghi and Giacomo De Rossi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.10439},
year = {2020}
}