具有时变时延的遥操作的全局稳定输出反馈同步
系统与控制
2018-03-23 v1 动力系统
摘要
本文提出了一种针对具有时变时延系统的全局稳定遥操作控制策略，通过新颖的增广浸入与不变（Immersion and Invariance）速度观测器消除了对速度测量的需求。新的观测器简化了近期的一种构造性浸入与不变速度观测器，仅用 个状态即可实现全局收敛的速度估计，其中 为主从机器人的自由度数量。它们引入了动态缩放因子以加速速度估计的收敛速度，从而限制速度估计误差产生的能量，并保证充分的基于估计的阻尼注入以耗散时变时延产生的能量。本文表明，采用简化和增广的基于浸入与不变速度观测器的比例加阻尼控制，能够在无需速度测量的情况下，在存在时变时延时同步自由的主从运动。数值结果展示了新观测器的估计性能，以及在所提出的输出反馈比例加阻尼控制下具有时变时延的模拟二自由度非线性遥操作系统的稳定性。
引用
@article{arxiv.1803.08159,
title = {Globally Stable Output Feedback Synchronization of Teleoperation with Time-Varying Delays},
author = {Yuan Yang and Daniela Constantinescu and Yang Shi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.08159},
year = {2018}
}