基于波变量与预测器技术的遥操作系统被动稳定性与自适应控制
最优化与控制
2024-08-16 v1
摘要
本文研究了在存在高通信时延的情况下实现稳定自适应遥操作并提高收敛速率的挑战。我们采用基于无源性的形式化方法，利用波变量和波散射技术建立稳定性，并通过结合基于预测器的方法来提高收敛速率。遥操作通信层中的高时延已知会引发振荡行为，从而降低收敛速率并增加功率变量收敛的调节时间。本文通过在对操作端使用Smith预测器、在远端使用最小急动度（Minimum Jerk, MJ）预测器来解决这一问题。我们给出了实验和仿真结果以展示改进效果，确保在高通信时延下的稳定遥操作。
引用
@article{arxiv.2408.07878,
title = {Passive Stability and Adaptive Control of Teleoperated System using Wave Variables and Predictor Techniques},
author = {Naveen Kumar Rajarajan and Sridhar Babu Mudhangulla and Olugbenga Moses Anubi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.07878},
year = {2024}
}
备注
accepted for publication and presented at ACC 2024