基于 Nussbaum 函数的机器人操作臂跟踪控制

本文提出一种新颖的基于 Nussbaum 函数的 PID 控制方法，用于机器人操作臂。将 Nussbaum 函数集成到 PID 框架中，可提供一种结构简单、有效解决控制方向未知挑战的方法。通过神经网络-based 估计与 Lyapunov 分析相结合，实现稳定性，无需系统动力学即可实现自动增益调整。我们的方法只需最小参数即可实现增益确定，显著降低了机器人操作臂控制的复杂度并提高了效率。本文保证闭环系统中的所有信号都保持有界。最后，数值仿真验证了理论框架，确认了所提出控制策略在增强机器人操作臂控制方面的有效性。