不可靠通信下事件触发LQG控制的线性重构

我们考虑传感器更新通过i.i.d.数据包擦除信道传输时的事件触发线性二次高斯（LQG）控制。虽然标准LQG设置中的最优控制器有闭式表达，但选择何时传输在计算和分析上仍然困难，因为数据包丢失随机化了数据包送达，并将调度决策与估计误差动力学耦合，使得直接动态规划求解不可行。通过确定性等价，该协同设计问题转化为选择一个二值发送/跳过序列以平衡控制性能与通信成本。我们推导了误差协方差的闭式展开，表示为预计算的Gramian项乘以仅依赖于每个区间内传输尝试次数的生存因子。这将问题转化为一个无约束二值规划，我们通过运行尝试计数器和独热编码将其精确线性化，得到一个适合滚动时域实现的紧凑MILP。在线性化的Boeing-747基准上，MPC调度器在降低代价的同时尝试的传输次数远少于单次基准方案。