城市区域中快速安全的空中载荷运输
机器人学
2022-06-22 v1
摘要
本文研究单个四旋翼飞行器在城市区域进行快速安全空中载荷运输的问题。四旋翼载荷系统（QPS）被视为刚体并以非线性动力学建模。城市区域建模为具有障碍物的环境，其障碍物几何通过融合真实 LIDAR 数据获得。我们的载荷运输方法分解为高层运动规划与低层轨迹控制。对于低层轨迹跟踪，采用反馈线性化控制稳定跟踪四旋翼的期望轨迹。对于高层运动规划，我们集成 A* 搜索与多项式规划来定义四旋翼的安全轨迹，确保避碰、四旋翼转子转速与跟踪误差有界，以及从任意初始位置快速抵达目标目的地。
引用
@article{arxiv.2206.10064,
title = {Fast and Safe Aerial Payload Transport in Urban Areas},
author = {Aeris El Asslouj and Harshvardhan Uppaluru and Hossein Rastgoftar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.10064},
year = {2022}
}