面向复杂城市环境的安全基于采样的空地交会算法
机器人学
2021-03-16 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
近年来，城市环境中快速且经济的包裹投递需求显著增长。一种框架设想通过利用网约车车辆网络来实现城市环境中的高效最后一公里投递，其中无人机系统（UASs）将包裹投送至所述车辆上，随后由车辆完成大部分路程，再进行最终空中投递。具体而言，我们考虑为 UAS 规划一条与人类驾驶员会合的路径的问题，该驾驶员可能在 N 条可能路径中选择且行为具有不确定性，同时满足严格的安全约束。较长的规划周期与安全约束要求将学习与最优控制相结合的鲁棒启发式方法，使用高斯过程回归、基于采样的优化以及模型预测控制。所得算法计算高效，并在多种定性场景中证明有效。
引用
@article{arxiv.2103.07519,
title = {Safe Sampling-Based Air-Ground Rendezvous Algorithm for Complex Urban Environments},
author = {Gabriel Barsi Haberfeld and Aditya Gahlawat and Naira Hovakimyan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.07519},
year = {2021}
}
备注
10 pages, 12 figures. arXiv admin note: text overlap with arXiv:2002.05749