城市环境中异构智能体的风险敏感会合算法
系统与控制
2021-02-19 v2 系统与控制
摘要
近年来，城市环境中对快速且廉价的包裹递送需求大幅上升。设想一种框架，通过利用网约车网络来实现城市环境中高效的最终一英里递送：无人驾驶航空系统（UASs）将包裹投放在这些车辆上，由车辆覆盖大部分距离，最终由另一架 UAS 拾取以完成递送。该方法带来诸多工程挑战，包括两个智能体（UAS 与人工操作的地面车辆）的安全会合。在本文中，我们引入一种框架，在允许受控智能体最优使用的同时最小化失败风险。我们制定了一个紧凑快速规划器，以驱动 UAS 前往行为不精确的被动地面车辆，同时提供直观且有意义的程序，以最小最优性牺牲保证安全。数值测试表明，所得算法快速且可实时实现。
引用
@article{arxiv.2002.05749,
title = {Risk Sensitive Rendezvous Algorithm for Heterogeneous Agents in Urban Environments},
author = {Gabriel Barsi Haberfeld and Aditya Gahlawat and Naira Hovakimyan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.05749},
year = {2021}
}
备注
Full version of the same-titled paper accepted to ACC 2021