自主协同着陆中 MPC 的非周期通信
系统与控制
2022-06-14 v2 系统与控制
最优化与控制
摘要
本文研究无人机（UAV）在无人水面艇（USV）上自主协同着陆的会合问题。此类具有非线性动态的异构智能体在动力学上解耦，但共享一个共同的协同会合任务。底层控制方案基于分布式模型预测控制（MPC）。主要贡献是一种带有会合位置在线更新规则的会合算法。该算法仅要求智能体在无法保证会合时进行信息交换。因此，信息交换非周期地发生，减少了智能体间必要的通信。此外，我们证明了该算法保证递归可行性。仿真结果说明了所提算法应用于自主协同着陆问题的有效性。
引用
@article{arxiv.2102.07403,
title = {Aperiodic Communication for MPC in Autonomous Cooperative Landing},
author = {Dženan Lapandić and Linnea Persson and Dimos V. Dimarogonas and Bo Wahlberg},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.07403},
year = {2022}
}
备注
6 pages, 6 figures, This work has been presented at 7th IFAC Conference on Nonlinear Model Predictive Control 2021