约束通信下上下文感知多自主智能体团队的初步实验结果

本工作提出并实验测试了我们的上下文感知、分布式小型无人机系统（SUAS）团队所用框架，该框架能够以自主方式在约束通信下实时运行。我们的框架依赖三层方法：（1）操作层，进行快速时间与窄空间决策；（2）战术层，为智能体团队进行时间与空间决策；（3）战略层，为智能体团队进行慢速时间与广空间决策。这三层由特设的软件定义通信网络协调，该网络确保各层智能体组与团队间稀疏但及时的信息传递，即使在约束通信下。给出了由10个小型无人机系统组成的团队在开放区域搜索与监控某人的实验结果。在操作层，我们的用例展示了一个智能体自主执行对该人的搜索、检测、定位、分类、识别、跟踪与跟随，同时避免恶意碰撞。在战术层，我们的实验用例展示了多智能体组的协作交互，使其在更广空间与时间区域监控目标人物。在战略层，我们的用例涉及复杂行为的检测——即被跟随者上车逃跑，或被跟随者下车逃跑——需要战略响应以成功完成任务。