地下环境中无人机的情境自主性评估
机器人学
2023-01-09 v1
摘要
本文关注机器人情境自主性的评估。更具体地，我们提出一种模糊框架，用于在考虑任务复杂度和环境因素的情况下，计算小型无人机系统（sUAS）执行任务的自主性得分。我们的框架是一个级联模糊推理系统（cFIS），由代表不同情境自主能力的三个 FIS 组合而成。我们进行了若干实验，在多种情境下测试我们的框架，例如续航时间、导航、起飞/着陆和房间清理，使用了七种不同的 sUAS。我们引入了一种预测度量，改进了先前的预测度量，使得以往真实世界的任务表现可用于预测未来任务表现。
引用
@article{arxiv.2301.02603,
title = {Contextual Autonomy Evaluation of Unmanned Aerial Vehicles in Subterranean Environments},
author = {Ryan Donald and Peter Gavriel and Adam Norton and S. Reza Ahmadzadeh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.02603},
year = {2023}
}
备注
6 pages, 6 figures, in proceedings: ICARA 2023