DECISIVE 测试方法手册：地下与受限室内环境中小型无人机系统评估测试方法，版本 1.1
机器人学
2023-01-23 v2 人机交互
系统与控制
系统与控制
摘要
本手册概述了马萨诸塞大学洛厄尔分校在“全面综合地下智能车辆评估的开发与执行（DECISIVE）”项目下制定的所有测试方法，用于评估小型无人机系统（sUAS）在地下与受限室内环境中的性能，涵盖通信、现场就绪度、接口、避障、导航、建图、自主性、信任与态势感知。对于在地下与受限室内环境中部署的 sUAS，本手册提出关于适用 sUAS 的两项假设，以使用这些测试方法进行评估：（1）能够在无 GPS 信号条件下运行；（2）从螺旋桨顶端到螺旋桨尖端的宽度不超过 91 cm（36 in）（即能够物理上通过典型门洞，尽管不保证成功导航通过）。所有测试方法均采用统一格式规定：目的、测试方法概要、装置与制品、设备、度量指标、步骤与示例数据。所有测试方法均设计用于在真实世界环境（如 MOUT 场地）或使用搭建的装置（如由木材构建的测试舱，或置于一个或多个货运集装箱内）中运行。
引用
@article{arxiv.2211.01801,
title = {DECISIVE Test Methods Handbook: Test Methods for Evaluating sUAS in Subterranean and Constrained Indoor Environments, Version 1.1},
author = {Adam Norton and Reza Ahmadzadeh and Kshitij Jerath and Paul Robinette and Jay Weitzen and Thanuka Wickramarathne and Holly Yanco and Minseop Choi and Ryan Donald and Brendan Donoghue and Christian Dumas and Peter Gavriel and Alden Giedraitis and Brendan Hertel and Jack Houle and Nathan Letteri and Edwin Meriaux and Zahra Rezaei Khavas and Rakshith Singh and Gregg Willcox and Naye Yoni},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.01801},
year = {2023}
}
备注
Approved for public release: PAO #PR2022_47058