大型巡天光谱仪下一代光纤定位机器人系统的碰撞避免
天体物理仪器与方法
2015-06-18 v1
摘要
一些下一代大规模光谱巡天项目，如DESI和PFS，计划在焦平面上使用数千个光纤定位机器人，以快速并行地将光纤端从前一个目标点移动到下一个目标点。最直接的轨迹容易发生碰撞，可能损坏机器人并影响巡天操作。因此，我们在此提出一种基于新颖的分散导航函数的运动规划方法，用于光纤定位器的无碰撞协调。该导航函数考虑了定位器的构型以及执行器约束。我们提供了收敛性和碰撞避免证明的细节。分散化导致运动规划的线性复杂度以及运动持续时间对定位器数量的依赖性。因此，该协调方法对于大规模光谱仪机器人是可扩展的。定位器机器人的短运动持续时间（在典型执行器约束下约2.5秒）将允许最大化用于观测的时间。
引用
@article{arxiv.1312.1644,
title = {Collision Avoidance in Next-generation Fiber Positioner Robotic System for Large Survey Spectrograph},
author = {Laleh Makarem and Jean-Paul Kneib and Denis Gillet and Hannes Bleuler and Mohamed Bouri and Laurent Jenni and Francisco Prada and Justo Sanchez},
journal= {arXiv preprint arXiv:1312.1644},
year = {2015}
}