多目标光谱仪中机器人光纤定位器的监督协调
天体物理仪器与方法
2022-10-12 v1 机器人学
摘要
在本文中，我们使用监督控制理论解决了机器人光纤定位器的完全协调问题。具体而言，我们通过将其运动空间离散化，将定位器及其行为规范建模为离散事件系统。我们综合了与特定定位器集合相关联的协调监督器。特别地，该协调监督器包含其对应定位器的完全协调问题的解。然后，我们利用监督控制理论中的回溯可强制技术，提出了一种基于完备性条件的算法，以解决类似于重构问题的协调问题。我们通过一个例子说明了我们方法的功能性。
引用
@article{arxiv.2210.05013,
title = {Supervisory Coordination of Robotic Fiber Positioners in Multi-Object Spectrographs},
author = {Matin Macktoobian and Denis Gillet and Jean-Paul Kneib},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.05013},
year = {2022}
}