3-D 机器人 construction 多机器人协调的形式化模块化合成方法
机器人学
2025-12-19 v1 形式语言与自动机理论
多智能体系统
系统与控制
系统与控制
摘要
本文解决了协调多个机器人构建 3-D 结构的问题。该问题由一组相互交互的移动机器人组成，这些机器人自主构建预定义的 3-D 结构。我们的做法基于监督控制理论，允许我们从代表单个机器人和目标结构的模型中合成一个正确的-by-construction 反应式控制器，称为监督器。当该监督器被复制到其他机器人后，即可由所有机器人完成目标结构。
引用
@article{arxiv.2512.16555,
title = {A Formal Modular Synthesis Approach for the Coordination of 3-D Robotic Construction with Multi-robots},
author = {Marcelo Rosa and José E. R. Cury and Fabio L. Baldissera},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.16555},
year = {2025}
}