机器人网络三维对称编队分散算法：一种收缩理论方法

本文提出了用于多机器人三维编队控制的分散算法。具体而言，我们利用循环追踪的数学性质以及收缩与部分收缩理论的结果，设计确保全局收敛到对称编队的分散控制算法。我们首先考虑正多边形编队作为基础情形，然后将结果扩展到约翰逊固体及其他多边形网格编队。算法进一步增强以控制编队尺寸并避免编队中与其他机器人的碰撞。在有界加性扰动存在下评估算法的鲁棒性，并量化其对编队质量的影响。最后，我们提出一种用于将控制律嵌入复杂动力系统（本例中为四旋翼飞行器）的通用方法，并通过仿真及四旋翼机队实验验证该途径。