一般有向图上不确定领导者的自适应协同跟踪与参数估计
系统与控制
2022-02-01 v3 系统与控制
最优化与控制
摘要
本文研究带有不确定领导者的异构 Euler-Lagrange 系统的协同跟踪问题。与大多数现有工作不同，在本文中任何跟随节点均无法获取领导者节点的系统动态知识。为所有跟随节点设计分布式自适应观测器，同时估计领导者节点的状态与参数。该观测器设计不依赖于领导者节点的频率知识，且估计误差被证明指数收敛至零。此外，结果应用于一般有向图，其中 Laplacian 矩阵的对称性不成立。这得益于两个新开发的 Lyapunov 方程，其仅依赖于通信网络拓扑。有趣的是，利用这些 Lyapunov 方程，许多无向图上多智能体系统的结果可推广至一般有向图。最后，本文通过提供分析自适应观测器参数收敛的主要工具，也推进了自适应控制系统的知识库。
引用
@article{arxiv.2003.10622,
title = {Adaptive Cooperative Tracking and Parameter Estimation of an Uncertain Leader over General Directed Graphs},
author = {Shimin Wang and Hongwei Zhang and Zhiyong Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.10622},
year = {2022}
}