有向图上基于 bearing-only 的阵容控制的领袖-先行-跟随结构扩展
最优化与控制
2025-11-05 v3
摘要
本文提出一种扩展至领袖-先行-跟随（LFF）类图结构的方案，用于解决有向图上的 bearing-only 阵容控制问题。第一项贡献提供了针对一跟随者多领袖系统（非LFF图）的平衡、稳定性和收敛性分析。随后我们提出LFF结构的扩展方案，称为有序LFF图（ordered LFF graphs），允许包含额外的前向有向边。依据一跟随者多领袖系统的结果，我们表明有序LFF图可用于解决有向bearing-only阵容控制问题。我们还表明该结构相较于LFF图在收敛速度方面具有改进。提供数值仿真以验证结果。
关键词
引用
@article{arxiv.2501.12355,
title = {Extending the Leader-First Follower Structure for Bearing-only Formation Control on Directed Graphs},
author = {Jiacheng Shi and Daniel Zelazo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.12355},
year = {2025}
}