利用仅方位角测量实现圆形编队的有限时间镇定
系统与控制
2013-03-12 v1 最优化与控制
摘要
本文研究了多智能体在每辆车仅能通过仅方位角传感器测量其邻居局部方位角时的分布式编队控制问题。由于无法测量车间距离，目标编队不涉及距离约束。具体而言，本文考虑的目标编队是一种角度约束的圆形编队，其中每辆车恰好有两个邻居，且由其两个邻居在该车处张成的角度是预先指定的。为了镇定目标编队，我们提出了一种仅需角度误差符号信息的不连续控制律。由于所提控制律的不连续性，我们采用局部 Lipschitz Lyapunov 函数和非光滑分析工具分析了闭环系统的稳定性。我们证明了目标编队是局部有限时间稳定的，并保证了避撞能力。此外，还刻画了车辆在平面上的位置演化过程。
引用
@article{arxiv.1303.2409,
title = {Finite-time Stabilization of Circular Formations using Bearing-only Measurements},
author = {Shiyu Zhao and Feng Lin and Kemao Peng and Ben M. Chen and Tong H. Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:1303.2409},
year = {2013}
}
备注
21 pages, 5 figures