基于含噪邻近测量的Jordan曲线编队控制
系统与控制
2019-03-27 v1
摘要
将多智能体系统导向平衡圆形编队这一范式化编队控制问题已在控制工程界得到广泛研究。确实，这是因为它与分布式环境监测或围栏巡逻等相关应用具有若干共同特征。然而，这些应用相较于理想设定也可能呈现一些显著差异，例如编队所需实现的曲线并非圆，或测量既非理想也非连续信息流。在本文中，我们通过考虑在一般闭曲线上、且在智能体间信息流受到极严格假设下将多智能体系统导向平衡编队的问题，试图填补理论与应用之间的这一鸿沟。我们通过一种借鉴区间分析工具的估计与控制策略来解决该问题，以保障所述场景所需的鲁棒性。
引用
@article{arxiv.1903.11049,
title = {Formation control on Jordan curves based on noisy proximity measurements},
author = {Pietro DeLellis and Franco Garofalo and Francesco Lo Iudice},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.11049},
year = {2019}
}
备注
6 pages, 2 figure, accepted for presentation at the 2019 European Control Conference (ECC19), Naples, Italy