面向任意期望形状的循环追踪编队控制

多智能体系统由众多自主决策以集体完成任务的智能体组成，因其广泛应用而备受关注。在此背景下，编队控制成为一项突出任务，其中智能体在保持编队完整性的同时协同构形与机动。我们的研究聚焦于循环追踪，一种在智能体仅能感知前驱相对位置的假设下，便于形成圆形、椭圆和八字形编队的方法。然而，该方法的应用范围仅限于这些特定形状，形成其他形状的可行性尚不明确。为此，我们的研究提出了一种基于循环追踪的新方法，能够形成更广泛的形状阵列，使智能体在追踪前驱的同时独立构形，从而扩展了可实现的编队种类。我们针对智能体可获取信息提出了两种场景，并为每种场景设计了相应的编队控制方法。通过大量仿真，我们展示了所提方法在形成多种形状（包括以傅里叶级数表示的形状）方面的有效性，从而突显了我们方法的通用性和有效性。