基于内模扰动抑制的机械臂末端执行器分布式编队控制
机器人学
2021-03-29 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文研究受外部扰动（各关节的输入扰动转矩与末端执行器处的扰动力）作用的机械臂末端执行器编队控制问题。假设扰动为非消失型，且为有限个正弦信号与阶跃信号的叠加。编队控制目标通过以下方式实现：在末端执行器间设置虚拟弹簧、在关节处加入阻尼项，并引入基于内模的动态补偿器以抵消扰动影响；这些方法对所提思路给出了清晰的物理解释。仿真结果展示了所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2103.14595,
title = {Distributed formation control of manipulators' end-effector with internal model-based disturbance rejection},
author = {Haiwen Wu and Bayu Jayawardhana and Hector Garcia de Marina and Dabo Xu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.14595},
year = {2021}
}