基于事件的协作刚性编队控制

本文讨论通过基于事件的方法对刚性编队进行协作稳定控制。我们首先设计一个集中式基于事件的编队控制系统，其中中央事件控制器确定下一次触发时间并向所有智能体广播事件信号以更新控制输入。我们随后基于该方法提出一种分布式事件控制策略，其中每个智能体可利用其本地事件触发器和本地信息在其自身事件时刻更新控制输入。对两种情况，均详细讨论了触发条件、事件函数与触发行为，并保证了基于事件的编队系统的指数收敛性。