用于稳定周期混合轨道的混合事件整形
机器人学
2022-07-05 v4
摘要
许多腿式机器人系统的控制器利用离散混合事件上的开环或闭环控制来增强稳定性。这些控制器出现在若干充分研究的现象中，如 Raibert 步进控制器、桨式颠球与摆动腿回缩。本文引入混合事件整形（HES）：一种用于分析并生成稳定混合事件控制器的通用方法。HES 利用跳跃矩阵，其给出了混合事件对稳定性影响的闭式方程。我们还引入了形状参数，其为可完全独立于系统动力学进行调节的高阶项，以促进稳定性。优化方法被用于生成这些参数的值，以优化某一稳定性度量。混合事件整形涵盖了先前发展的控制方法，同时也在无需连续域反馈的情况下生成新的最优稳定轨迹。
引用
@article{arxiv.2110.01123,
title = {Hybrid Event Shaping to Stabilize Periodic Hybrid Orbits},
author = {James Zhu and Nathan J. Kong and George Council and Aaron M. Johnson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.01123},
year = {2022}
}
备注
Presented at IEEE ICRA 2022