基于混合事件触发控制的受全状态约束限制的非线性系统自适应跟踪控制
系统与控制
2024-05-24 v1 系统与控制
摘要
本文聚焦于针对受全状态约束限制的特定类型非线性系统进行自适应跟踪控制的问题，采用混合事件触发控制（Hybrid Event-triggered Control, HETC）策略。通过引入辅助系统，本文提出了一种‘log’函数用于处理全状态约束。此外，构建了一种扰动观测器（disturbance observer, DO）以处理不可测的外部扰动。随后，运用径向基函数神经网络（radial basis function neural networks, RBFNNs）和一阶微分器，给出一种合理的反步设计程序以避免“复杂度爆炸”问题。HETC策略包括固定阈值和相对阈值，可提供在系统性能与网络负载之间进行更灵活平衡的能力。最后，为了验证所提控制方案的有效性，本文给出一个仿真示例进行验证。
引用
@article{arxiv.2405.13564,
title = {Hybrid Event-triggered Control of Nonlinear System with Full State Constraints and Disturbance},
author = {Ziming Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.13564},
year = {2024}
}